Q-A2D2 B 線：SLAM 第三路徑查證＋HL2/ML2 法規補查三角入庫（DA 挑戰 1/2 解除、全 、人類抽查 3/3 PASS）¶

背景¶

2026-07-01 A2D2 板載 IR 研究（#316）留下兩個另案：SLAM 第三追蹤路徑的工程可行性查證（devil-advocate 2026-07-08 提出 6 項挑戰，其中挑戰 1「精度數字跨波長分支套用」與挑戰 2「Gsaxner 是否用出貨版硬體」屬可查證項），以及 B 線 HL2/ML2 法規評估的 4 項補查（Q-A2D2-B6）。業主 2026-07-10 核准 Line B（研究三角） 起跑；Line A（廠商聯繫信三封）未核准、未啟動。

執行內容¶

流程（單一窗口協定＋三角驗證＋人類抽查）¶

1. PM 規劃兩軌（SLAM 工程查證＋法規 4 項）→ 業主核准 Line B。
2. research-primary（12 fetch）→ research-verifier（58 fetch，C-1 獨立 prompt，K=0 部分採信，19 列逐字對源表）→ research-synthesizer 結論（零 fetch 純整合，**全 / 零 **）。
3. 協調者 spot-check 抓到 verifier 二階誤判：verifier 把記憶中「98%」判為誤植——實為 Diana & Lee 兩篇不同論文並存（2024 UR 91.90±9.02%/93.59±7.58% 實測 vs 2025 IEEE Access 98%＋0.73mm/0.15° 宣稱），退回 verifier 重 fetch 二次更正（報告＋R4 記憶＋新增「同標題≠同一篇」教訓）。
4. 人類抽查 3/3 PASS（human_checkpoint: 2026-07-10 已入結論 frontmatter）：(1) Gsaxner repo VLC/反光標記逐字引文；(2) K242569＝ML2 MedTech＋無需臨床測試；(3) IEC 62304 兩二手來源條款號矛盾（5.3.4 vs 5.5.4）確認為真。
5. system-architect 更新 specs 三檔 → devil-advocate 挑戰解除檢視 → spatial-tracking-engineer 評估結案。

關鍵結論（全 /，tier=verifier-self，未 L4）¶

• Gsaxner 偵測管道釘死：HL2 原生 VLC 可見光環境理解相機（非主動 IR、非 AHAT）＋被動 IR 反光球＋額外可見光源（手術頭燈，VRST21 §3.4 全文釘死）→ 架構 A 拆 A-visible（有實證 1.70/1.90mm）／A-IR（零實證） 兩子分支，數字不互通（DA 挑戰 1 成立並落規格）。
• 出貨版硬體確認：repo 僅用 Research Mode API＋OpenCV，無外接/客製模組 → DA 挑戰 2 疑慮獲查證支持解除。
• HL2 VLC baseline 官方查無：Z² 外推維持「量級門檻、非精確預測」表述。
• K242569（Brainlab ML2 MedTech，2025-05-16 清關，21 CFR 882.4560/SBF，無需臨床試驗）：證明 Brainlab 管線活躍，但不放寬 A-3 前提 (c) 供應保證疑慮， 維持。
• IEC 62304 SOUP 條款號兩二手源矛盾（meddeviceguide=5.3.4 vs mdregulatory=5.5.4）→ 條款號禁入 specs，safety-compliance 僅寫定性脈絡（FDA OTS 指引 2023-08-11＋FD&C §524B(b)(2)）。
• TFDA 快取 f33b8b34783b.txt 判定為品管指導文件完整正本（點名 Microsoft 為 OTS 範例佐證）。

落檔¶

Stop hook warn 說明（已逐項核實歸因）¶

• S1「ar-display 6 行／spatial-alignment 8 行無錨」＝hook fail-open 掃到 legacy 行：以 hook 精確判準（``＋diff 新增行）實測本輪新增行 0 缺錨；改掃整檔則得 6/8/0，與 warn 數字逐檔吻合 → 確認是 Get-AddedLineInfo git diff 失敗時 fail-open 視全檔為新增、把 session 前既有無錨 行計入。warn 原文自帶「legacy lines never block」免責。CI `committed_spec_audit` 不受影響。
• L4 DUE：本輪全 不強制（接地上限條款只擋升 ）；升 或廠商選型 ADR 前必跑。
• PDF PENDING 3 筆：FDA OTS／isystem IEC 62304／CDE——後兩者是解 IEC 條款號矛盾唯一路徑，業主側待跑。

驗收標準¶

• 三角完整：primary 12 fetch／verifier 58 fetch（MCP 自檢通過、鐵則 4 清單正文完整展開）／synthesizer 零 fetch
• 協調者 spot-check 抓到並修正 verifier「兩篇論文誤判為誤植」二階錯誤
• 人類抽查 3/3 PASS 且逐字引文比對（v1.8.1 格式），human_checkpoint 入 frontmatter
• specs 全 / **零 **（接地上限條款合規：tier=verifier-self 誠實停在 ）
• 本輪新增規格行 100% 帶 [evidence:] 錨點（grep 實測 13/5/4=22；S1 warn 歸因 legacy fail-open）
• IEC 62304 條款號矛盾未解前禁入 specs（僅定性描述落檔）

意義與後續¶

• A2D2 第三路徑（SLAM/VLC）從「DA 挑戰懸置」推進到「分支實證邊界釘死」：A-visible 有數字、A-IR 零實證，任何跨分支套數字都會被規格明文擋下——安全關鍵取捨有了書面依據。
• 後續另案：L4 外部接地（升 前必跑）、PDF 3 筆補抓（解 IEC 條款號矛盾）、Line A 廠商信三封待業主核准（Medtronic/Brainlab IR 波長、NDI Polaris Vega 手冊版本）、tree NEW 區整理＋diagrams.md（清掃級）、hook 反引號 TrailPunct 補丁（bug ticket 候選）。